Research

 주요 연구분야
 로보틱스
  • 2족보행로봇, 휴머노이드: 동적 보행을 위한 궤적생성 및 제어
    • Simulation 1 (319 KB): 보행중 2족보행로봇이 뒤로부터 일정 힘에의해 떠밀려진 것을 시뮬레이션.
    • Simulation 2 (317 KB): 바닥면이 경사진 지면을 보행하는 2족보행로봇의 시뮬레이션.
    • Simulation 3 (417 KB): 높낮이가 다른 지면을 보행하는 2족보행로봇의 시뮬레이션.
    • Simulation 4 (772 KB): 각 다리에 6개의 자유도를 갖고 있는 2족 보행 로봇의 평면 보행 시뮬레이션.

  • 바이오 로봇, 바이오 시스템 제어

  • 텔리오퍼레이션
    • Experiment (2.844 MB): 시간 지연이 불규칙한 인터넷을 통해 연결된 1자유도의 쌍방향 힘-반향 텔리오퍼레이션 시스템의 제어.

  • 비주얼 서보잉:
    • Experiment 1 (2.7 MB): 로봇과 비전시스템을 이용하여 미끄러운 판 위에 있는 공의 궤적 제어.
    • Experiment 2 (2.6 MB): 로봇과 비전시스템을 이용하여 마찰이 큰 판 위에 있는 공의 궤적 제어.

  • 모바일 로봇

  • Manipulator Control

  • 평행링크로봇, 스튜어트 플랫폼
  • 임피던스 제어
  • Misc Mechatronics

 차량 동력학 및 제어
  • IT를 이용한 각종 차량 제어
  • 트랙션 제어
  • 요율 제어
  • 브레이크 제어
  • 현가장치 제어
 초정밀 기계 제어

 현재 및 과거의 주요 연구 프로젝트
  • 역동력학 모델에 기반한 로봇의 비간섭화 제어기술 개발
  • 네트워크 기반 휴머노이드를 위한 보행 제어 및 전신 협조 제어 엔진 개발
  • 2중 구조의 스튜어트 플랫폼 다리를 갖는 12자유도의 2족 보행 로봇의 개발
  • 타이머를 이용하여 일정한 시간이 지나면 전기가 차단되는 매직기 개발
  • 노인의 보행 보조기 개발을 위한 보행 및 자세 균형 분석 및 제어
  • 2족보행로봇 및 인간생체학적 적용을 위한 2족보행로봇 및 시뮬레이터 개발 (한일 공동연구: 와세다대학)
  • 로봇 유연성 조절을 위한 힘제어 기술개발
  • 러닝머신 제어용 컨트롤러 및 SW개발
  • 로봇 서보제어를 위한 강인제어 기술개발
  • 마이크로내시경의 장내 주행 제어에 관한 연구 (이탈리아 SSSA와 공동연구)
  • Virtual Reality를 이용한 Teleoperation의 Force-Reflecting 제어 시스템 개발
  • 최신 ABS 제어 알고리즘 연구
  • 2족보행로봇의 제어 시스템 개발 (한일 공동연구: 와세다대학)
  • 마찰보상이 가능한 Wafer Aligner 개발
  • 변속기의 가변입력변위를 지령하는 제어기술 개발
  • ABS를 포함한 TCS 제어
  • 실링영향하에서의 서보제어
  • Stick-slip의 제어에 관한 연구
  • 첨단 전자제품 조립검사 및 제조시스템의 성능평가 모형의 개발
  • 센서를 이용한 정밀위치 제어기술 개발 (공동연구)
  • 반도체 웨이퍼를 위한 얼라이너의 개발

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